Stopnica – osadnictwo na obszarze dzisiejszej gminy Stopnica najprawdopodobniej sięga okresu pierwszych Słowian, co potwierdzają badania archeologiczne z końca XIX wieku. Odkryto i udokumentowano wówczas istnienie w okolicy m. in. Szklanowa, Falęcina i Szczeglina wczesnosłowiańskich osad. W Szklanowie do dziś znajdują się ślady po istniejącym już w X wieku obiekcie sakralnym, rozebranym w latach 1746 – 1758. Pozostałością po nim jest figura sakralna z 1677 roku. Wiadomo, że

Stopnica była już osadą, a istnieją przypuszczenia, że znajdował się tu dość potężny wczesnośredniowieczny słowiański gród o charakterze rzemieślniczo – rolniczym zaopatrującym rycerstwo i duchowieństwo. Świadczy o tym fakt, iż parafia stopnicka liczy ponad 900 lat. Stopnica rozwijała się dynamicznie w latach początku chrześcijaństwa, czego dowodem może być upadek grodziska w okolicy Szczaworyża na korzyść osady na d Stopniczanką. O pochodzeniu nazwy miasta krążą legendy. Według jednej z nich, w nieprzebytych lasach otaczających Stopnicę, chronili się zbójcy, niszcząc i rabując miasto i okoliczne wsie. Mieszkańcy miasta postanowili położyć temu kres. Urządzili obławę. Po śladach stóp pozostawionych na śniegu, doszli do kryjówek zbójeckich. I właśnie od tych stóp miasto otrzymało nazwę Stopnica. Ale to tylko legenda, ponieważ pierwotna nazwa miasta brzmiała Stobnica.

Używano jej do XVII wieku. Nazwa Stobnica pochodzi od rdzenia stob – znanego z nazw wodnych oraz nazw miejscowości położonych nad wodą i na mokradłach. Pierwsze zachowane wzmianki o Stopnicy pochodzą z roku 1081, a dotyczą herbu, którym jest w błękitnym polu gotyckiej tarczy złoty klucz, ustawiony w pionie. Kolejna zachowana informacja zawarta została w „Rocznikach” Jana Długosza pod datą 1103 r. gdzie mowa jest o osadzie i kościele parafialnym. W tym to właśnie roku kanonik i proboszcz stopnicki Baldwin, został powołany na biskupstwo w Krakowie. Wydarzenie to potwierdza, że Stopnica w tym czasie była miejscowością nie pośrednią, lecz grodem, który utrzymywał bliski kontakt z Krakowem  i dworem królewskim. W 1144 roku biskupem krakowskim został Mateusz Cholewa – scholastyk stopnicki. W okresie rządów Bolesława wstydliwego w 1226 roku Stopnica stała się włością książęcą. Za panowania Władysława Łokietka w 1326 roku wzniesiono tu kaplicę św. Anny, z której prowadziło wejście do lochów znajdujących się pod Stopnicą. Stopnica była grodem „przetargowym” Władysława Jagiełły. Ten to właśnie król, chcąc sobie zjednać brata Świdrygiełłę daruje mu Stopnicę i inne zamki w Polsce. Brat daru nie przyjął. W 1438 roku Jagiełło uwalnia Stopnicę od wszelkich powód z wyjątkiem „szczególnych potrzeb Rzeczypospolitej”. Ten przywilej potwierdzili: Jan Olbracht, Aleksander I, Henryk Walezy, Stefan Batory, Jan Kazimierz, August III Sas.

W ten sposób Stopnica mogła się podźwignąć w okresach upadków. Stopnica była miastem, do którego wielki sentyment czuł Kazimierz Wielki. W 1362 roku król nadał jej przywilej, na mocy, którego uwolnił ją od wszelkich danin, podatków i ciężarów na okres 16 lat i przeniósł miasto z prawa polskiego na średzkie. Na jego polecenie w Stopnicy powstaje szpital oraz zamek z kamienia, który pełnił między innymi dla dworu królewskiego i samego króla funkcję stacji przy drodze z Krakowa do Sandomierza. Kolejnym obiektem będącym świadkiem historii Stopnicy, to gotycki kościół pw. św. Piotra  i Pawła, ufundowany przez Kazimierza Wielkiego w 1362 roku. Kościół jest jedną ze świątyń ekspiacyjnych, która powstała z funduszy osobistych króla, jako pokuta za zamordowanie ks. Marcina Baryczki, wikariusza katedry wawelskiej, który upomniał władcę za niemoralne postępowanie.

Świątynia została niemal całkowicie zniszczona podczas II wojny światowej. Zrekonstruowano ja w latach powojennych. W 1470 roku urodził się Jan ze Stobnicy, profesor akademii Krakowskiej. Autor dzieła „Wstęp do Kosmografii Ptolemeusza”, zbioru wiedzy o świecie zawierającego pierwsze w Polsce dokładniejsze informacje o Ameryce, a także pierwszą mapę z nazwą Ameryka. Po Soborze Trydenckim także w Stopnicy rozpoczyna się okres kontrreformacji. Starosta Stopnicki Krzysztof Ossoliński, dla nawracania Arian ufundował w Stopnicy klasztor Reformatów. Obecnie użytkowany przez Zgromadzenie Księży Sercanów. W 1655 roku Szwedzi spalili i zniszczyli miast, kościół i zamek. W dwa lata później Stopnicę splądrowały wojska Rakoczego. W 1701 roku umiera Jan Chryzostom Pasek i zostaje prawdopodobnie pochowany na terenie klasztoru Ojców Reformatów, spoczywając obok miejsca pochówku swojej matki. W 1783 roku zbudowany został w Stopnicy pierwszy wodociąg, a w 1786 roku powstaje jeden z pierwszych w Polsce cmentarz umiejscowiony z daleka od kościoła. W 1809 roku Stopnica została włączona do Księstwa Warszawskiego. W tym roku siedzibę powiatu przeniesiono z Wiślicy do Stopnicy. 

W ramach represji za udział w Powstaniu styczniowym, ukazem cara Aleksandra II, z dniem 1 czerwca 1869 roku, Stopnica utraciła prawa miejskie i została zamieniona na osadę będącą siedzibą władz powiatowych. W 1880 roku w skład powiatu stopnickiego wchodziły 23 gminy: Busko, Chmielnik, Gnojno, Grabki, Grotniki, Korczyn, Kurozwęki, Łubnice, Maleszowa, Oględów, Pacanów, Pawłów, Pęczelice, Potok, Radzanów, Stopnica, Szaniec, Szydłów, Szczytniki, Tuczępy, Wójcza, Zborów. 

W 1914 roku w Stopnicy stacjonował brygadier Józef Piłsudski późniejszy Marszałek Polski. Fakt ten opisał w swoich wspomnieniach pt. „Moje pierwsze boje”. Przełomowym wydarzeniem dla Stopnicy była I wojna światowa. W 1915 roku władze austriackie okupujące tereny powiatu stopnickiego, przeniosły siedzibę władz powiatowych do Buska. To spowodowało spadek znaczenia Stopnicy. W 1918 roku w Stopnicy rozwinęło swoją działalność Koło Polskiej Macierzy Szkolnej. Członkowie Koła podjęli śmiałą jak na owe czasy decyzję utworzenia tu szkoły średniej. W okresie międzywojennym Stopnica i powiat stopnicki były jednym z większych ośrodków ruchu ludowego. Zarówno Stronnictwo Ludowe jak i Powiatowy związek Młodzieży Wiejskiej „Wici” należały do największych organizacji powiatowych w województwie kieleckim. W 1933 roku na obchody Święta Ludowego, przybywa tu Wincenty Witos, a w wiecu bierze udział 20 tyś. Osób. W tym też okresie usypano przy drodze do wsi Mariampol kopiec Tadeusza Kościuszki, którego historia sięga wiele lat wcześniej, kiedy przez Stopnice przechodził sam wódz Tadeusz Kościuszko. W samej Stopnicy zbudowano pomnik Marszałka Józefa Piłsudskiego. Wtedy też przeniesiono stopnickie gimnazjum do Buska. We wrześniu 1939 roku, w rejonie Stopnicy, toczyły się silne walki Krakowskiej Brygady kawalerii oraz 22

Dywizji Piechoty z niemieckimi oddziałami 5 Dywizji Pancernej. W następnym dniu po wkroczeniu Niemców do miasta, została podpalona południowa pierzeja Rynku. Ludność Stopnicy podobnie jak wszystkich ziem okupowanej Polski, zaczęła na własnej skórze doświadczać terroru hitlerowskiego okupanta. Prawdziwa tragedia dotknęła jednak ludność żydowską. Eksterminacje ich rozpoczęli Niemcy 5 listopada 1942 roku. Otoczyli Stopnicę i ze wszystkich domów spędzili ludność żydowską do Rynku, skąd popędzili ich do stacji kolejowej w Szczucinie, a później do Treblinki. W 1944 roku w rejonie Stopnicy toczyły się zacięte walki o przyczółek baranowsko – sandomierski. Niemcy próbując zlikwidować przyczółek, zbombardowali Stopnicę, a następnie uderzyli sześcioma dywizjami pancernymi na oddziały 5 armii gen. Żdanowa.  W dniu 7 listopada 1944 roku wysadzili zaminowany klasztor ojców Reformatów. Kolejna ofensywa armii radzieckiej dokonała reszty zniszczenia. Miejscowość została doszczętnie zrujnowana. W Stopnicy nie ocalał ani jeden dom. 13 stycznia 1945 roku wojska radzieckie wyzwoliły Stopnice. Po II wojnie światowej, przywrócono na pewien okres powiat stopnicki, jednak został on ostatecznie zlikwidowany 12 marca 1948 roku rozporządzeniem rady Ministrów z dnia 23 lutego 1948 roku. Na jego miejsce utworzono powiat buski. W latach powojennych Stopnicę odbudowano. 24 kwietnia 1985 roku za wybitne zasługi bojowe mieszkańców w walkach z niemieckim najeźdźcą, nadano Stopnicy Order Krzyża Grunwaldu III klasy. W dniu 29 lipca 2014 roku rada Ministrów wydala rozporządzenie na mocy , którego historyczne Królewskie Miasto Stopnica, od 1 stycznia 2015 roku wróciło do grona miast polskich. Stopnica odzyskała prawa miejskie po 145 latach.